人形機器人編碼器是人形機器人關節(jié)的重要部件之一，是確保旋轉關節(jié)、直線關節(jié)運動精度的關鍵組成部分。
　　人形機器人關節(jié)主要包括旋轉關節(jié)、直線關節(jié)兩大類，被廣泛應用在人形機器人的上肢、軀干、腰部、下肢、手部的等眾多部位，產(chǎn)品通常主要由電機、減速機/滾柱絲杠、傳感器、控制器、編碼器等組成。為實現(xiàn)高精度旋轉運動、直線運動，編碼器不可或缺。
　　編碼器是人形機器人關節(jié)伺服系統(tǒng)的反饋裝置，關節(jié)工作時，伺服電機在控制器控制下產(chǎn)生動力，通過減速機、滾柱絲杠減速并放大扭矩或者將旋轉運動轉換為直線運動以傳遞動力，編碼器編碼各項運動參數(shù)，轉換為電信號，將此反饋信號傳輸給控制器，基于反饋信號控制器實現(xiàn)電機控制，實時糾正偏差。因此，編碼器可以影響人形機器人關節(jié)伺服系統(tǒng)的精度。
　　人形機器人編碼器可以采用單編碼器形式，也可以采用雙編碼器形式，雙編碼器更為常見。雙編碼器即輸入編碼器+輸出編碼器，輸入編碼器靠近電機端，為高速端，對電機進行監(jiān)測，輸出編碼器為低速端，記錄關節(jié)輸出位置。編碼器在精度、分辨率、穩(wěn)定性、成本等方面均有較高要求，隨著人形機器人技術不斷進步，編碼器的精度、響應速度等要求還在不斷提高。
　　編碼器在人形機器人中需求數(shù)量多。以特斯拉人形機器人“擎天柱（Optimus）”為例，其擁有14個旋轉關節(jié)，一個關節(jié)采用2個編碼器，擁有14個直線關節(jié)，一個關節(jié)采用1個編碼器，此外還有12個空心杯關節(jié)，全身共需要54-66個編碼器。隨著技術發(fā)展，人形機器人自由度不斷提升。2024年12月，矩陣超智推出全身擁有77個自由度的人形機器人“MATRIX-1”，關節(jié)使用數(shù)量大幅提高，拉動編碼器需求快速增長。
　　在我國市場中，國外編碼器生產(chǎn)商主要有多摩川、海德漢等，國內編碼器生產(chǎn)商主要有禹衡光學、宜科等。編碼器可以應用在機器人、數(shù)控機床、電梯、汽車、電子等眾多領域。近年來我國人形機器人市場高速增長，預計2025年市場規(guī)模將超50億元，為人形機器人編碼器帶來廣闊市場空間，其需求比例有望持續(xù)攀升。但國內人形機器人編碼器研制能力不足，龍頭企業(yè)禹衡光學開發(fā)的編碼器尚未批量應用于人形機器人領域，行業(yè)未來進步空間大。